რეაქციის საშუალებები სერვო ძრავების ფასისთვის.
ელექტრომოწყობილობის მქონე სერვომოტორულ მექანიზმთან გამოსაყენებლად ნიშნავს აღნიშნულ ელექტრომოწყობილობის კონტროლს, ძალის გადამცემი საშუალებებს, რომლებიც ოპერატიულად არის დაკავშირებული აღნიშნულ დენის მოწყობილობასთან, აღნიშნული ძალის გადამცემი საშუალებების ჩათვლით, შეზღუდულ დინებად გარემოს ჩათვლით, რომელიც მოწყობილია ზეწოლისთვის აღნიშნული ენერგეტიკული მოწყობილობის გააქტიურებისას, და რეაქციის საშუალებები. ოპერატიულად დაკავშირებულია აღნიშნულ მაკონტროლებელ საშუალებებთან და აღნიშნულ ძალის გადამცემ საშუალებებთან, რათა იგრძნოს აღნიშნული დინებადი საშუალების ზეწოლის პროპორციული რაოდენობა.
მოძრაობის კონტროლის აპლიკაციაში გამოსაყენებლად ოპტიმალური ძრავის შერჩევა არის მოძრაობის კონტროლის სისტემის უფრო დიდი პრობლემის პირველი ნაწილი. ეს არის შერჩევის სეგმენტი, რომელიც ჩვეულებრივ იწვევს ყველაზე დიდ პრობლემას, რადგან ელექტრო ინჟინერი უნდა გადაკვეთოს მოძრაობის მექანიკურ მხარეს, რათა შეესაბამებოდეს ან შეარჩიოს ოპტიმალური ძრავა და მასთან დაკავშირებული უკუკავშირის მოწყობილობა. არსებობს მრავალი პრაქტიკული შეზღუდვა, რომელიც მომხმარებელმა ან აპლიკაციების ინჟინერმა უნდა განსაზღვროს ძრავის შერჩევის პროცესში. ეს მოიცავს ძრავის მიმწოდებლის შემდეგ ატრიბუტებს: შესრულება; ფასი; საიმედოობა; მიწოდების შესაძლებლობა; ტექნიკური მხარდაჭერა; რეპუტაცია/ისტორია; სისტემის თავსებადობა; დოკუმენტაცია; და მომხმარებლის კეთილგანწყობა. შესრულებისა და ფასის ატრიბუტები არის ამ სტატიის მთავარი აქცენტი, სანდოობა (ძრავის დატვირთვის მუშაობის თვალსაზრისით) მნიშვნელოვანი გირაოს ატრიბუტია. ეს ნაშრომი გთავაზობთ შერჩევის კრიტერიუმებს ნებისმიერი ტიპის ელექტროძრავისთვის, რომელიც გამოიყენება ზუსტი სიჩქარის და/ან პოზიციური მოძრაობის სისტემაში.
კომპაქტური ფიზიკური ზომები, პირდაპირი ძრავის დიზაინი, უჟანგავი ფოლადის ვერსიები, პლანეტარული გადაცემათა თავები — საბორტო დისკებიც კი არის იმ განვითარებას შორის, რომელიც ხელს უწყობს სერვოძრავის ტექნოლოგიის განახლებას წლიდან წლამდე. მათ აქვთ მრავალი ფორმა, ზომა და კონფიგურაცია - დაწყებული დიდი ნელი სიჩქარით, პირდაპირი მოძრავი მბრუნავი ბრუნვის ძრავებით დაწყებული, გლუვი, კომპაქტური ერთეულებით დაბალი როტორის ინერციით დატვირთვების ოპტიმალური აჩქარებისა და შენელებისთვის. ბიძგების ძალა უკიდურესი აჩქარებისა და სიჩქარის პირობებში. თანამედროვე სერვო დისკებთან ერთად, რომლებიც აერთიანებს მოწინავე კონტროლის ალგორითმებს, დღევანდელი სერვო ძრავები მომხმარებლებს სთავაზობს მოძრაობის კონტროლის უმაღლეს დონეს უამრავი აპლიკაციისთვის.
უჯაგრისებური ძრავების აღწერა, როგორც ტრაპეციული და სინუსოიდური, წარმოიქმნება სტატორის გრაგნილების მიერ წარმოებული უკანა ემფსების ფორმისგან. ამ თავში განხილულია სტატორის დენის ფორმა და კონტროლი. ძრავებს მოიხსენიებენ, როგორც კვადრატულ ტალღოვან და სინურულ ტალღებს. ცალმხრივი გამომავალი ბრუნვის უზრუნველსაყოფად, დენი უფურჩო ძრავის სტატორის გამტარებლებში უნდა იყოს იმავე მიმართულებით როტორის ბოძების ნაკადთან შედარებით. გარდა ამისა, არსებობს ორი ტიპის ჯაგრისების ძრავა და რამდენიმე ტიპის სენსორი, რაც იძლევა მრავალ შესაძლო კომბინაციას. პრაქტიკაში გამოყენებული კომბინაცია არჩეულია ნაწილობრივ მისი ღირებულების ეფექტურობის მიხედვით. არჩევანზე ასევე გავლენას ახდენს აპლიკაციის პოტენციური მასშტაბი და მომავალი განვითარება. სინუსოიდური წამყვანი სისტემები, როგორც წესი, უფრო ძვირია, ვიდრე ტრაპეციული ტიპი, და დიდი განსხვავებაა აბსოლუტური და დამატებითი კოდირების ფასს შორის. ზოგადად, ყველაზე იაფი სენსორები გამოიყენება ტრაპეციული ძრავებით.
გარედან მომუშავე თანამედროვე ზედა ტანის პროთეზები ჩვეულებრივ მოქმედებენ ელექტრო სერვომოტორებით. მიუხედავად იმისა, რომ ეს ძრავები აღწევენ გონივრულ კინემატიკურ შესრულებას, ისინი მოცულობითი და მძიმეა. ასეთი შემაკავებელი ფაქტორები იწვევს ზედა კიდურის ამპუტირებული ადამიანების მნიშვნელოვან ნაწილს, რომლებიც თავს არიდებენ თავიანთი პროთეზის გამოყენებას. აქედან გამომდინარე, აშკარაა, რომ არსებობს კომპაქტური და მსუბუქი ფუნქციური პროთეზირების საჭიროება. ასეთი მოწყობილობის რეალიზაცია მოითხოვს გააქტიურების ალტერნატიულ ტექნოლოგიას და ბიოლოგიური შთაგონება ვარაუდობს, რომ მყესებზე დაფუძნებული სისტემები ხელსაყრელია. ფორმის მეხსიერების შენადნობები არის ჭკვიანი მასალის ტიპი, რომელიც ავლენს ბიოლოგიურ ეკვივალენტს წააგავს აქტივაციის მექანიზმს. როგორც ასეთი, ფორმულის მეხსიერების შენადნობის მქონე მოწყობილობები გპირდებიან, რომ დიდი მნიშვნელობა ექნებათ მოხერხებული რობოტიკის მომავალს და განსაკუთრებით პროთეზირებას. ეს დისერტაცია იკვლევს საკითხებს, რომლებიც დაკავშირებულია ფორმის მეხსიერების შენადნობების, როგორც ხელოვნური კუნთების პრაქტიკულ გამოყენებასთან სამთითიანი რობოტის ხელში.
სერვო ძრავები ფართოდ გამოიყენება მრავალ სამრეწველო პროგრამაში. ამ ძრავებს სჭირდებათ აჩქარების, სიჩქარისა და პოზიციის ზუსტი კონტროლი. ლიტერატურაში შეგიძლიათ ნახოთ სხვადასხვა დიზაინი. ეს ნაშრომი შეადარებს ორი გავრცელებული ტიპის პასუხს და შემოგთავაზებთ ახალ სერვო ძრავის დიზაინს, რომელიც იყენებს უფრო მცირე რაოდენობით მაგნიტს და ამცირებს ძრავის ფასს. შემოთავაზებული ძრავა შეძლებს ენერგიის დაზოგვას საჭირო გამოყენებისთვის (მინიმიზაცია მოახდინოს სამრეწველო პროცესის ღირებულებას) და იქნება შესაფერისი მაღალი სიხშირის ინექციებზე დაფუძნებული თვითმგრძნობიარე ტექნიკისთვის.
უწყვეტი მბრუნავი ელექტროჰიდრავლიკური სერვოძრავის დაბალი სიჩქარის სტაციონარის გასაუმჯობესებლად და ზეთის განაწილების დროს დალუქულ ღრუში წნევის ზემოქმედების თავიდან აცილების მიზნით, სითხისა და მყარი ურთიერთქმედების თეორიაზე დაყრდნობით, ამ ნაშრომმა მიიღო ADINA დალუქული წნევის ველის განაწილების გასაანალიზებლად. გარკვეულ რადიალურ და ღერძულ უფსკრულის ღრუში, დადგინდა ძრავის გამოთვლილი მოდელი და გაანალიზდა დალუქული ღრუს წნევის ცვლილება ბუფერული ღარის მოცემულ განზომილებაში. შედეგი გვიჩვენებს, რომ წნევა სტაბილურად იცვლება და ბუფერული ღარების განზომილება გონივრულია, რაც საფუძველს უყრის დიდი გადაადგილების სერვოძრავის სტრუქტურის დიზაინსა და ექსპერიმენტულ კვლევას და აუმჯობესებს უწყვეტი მბრუნავი ელექტროჰიდრავლიკური სერვოძრავის დაბალი სიჩქარის შესრულებას.
გამოსავალი გულისხმობს ორი ან მეტი ძრავის გამოყენებას საერთო მექანიზმის მართვისთვის. ერთი საკონტროლო მარყუჟი მოიცავს პოზიციის აღქმის მოწყობილობას, რომელიც დაკავშირებულია სერვო ძრავების სიმრავლიდან მხოლოდ პირველთან და აწარმოებს პოზიციის სიგნალს. სიგნალის შედარება იღებს პოზიციის სიგნალს და ადარებს პოზიციის სიგნალს წინასწარ განსაზღვრულ სასურველ პოზიციას სასურველი მოძრაობის პროფილის საფუძველზე. განსხვავება რეალური პოზიციისა და მოძრაობის პროფილისგან გამოდის, როგორც პოზიციის შეცდომის სიგნალი. სიგნალის გადამყვანი იღებს პოზიციის შეცდომის სიგნალს და იღებს კონვერტაციის სიგნალს შეცდომის სიგნალზე დაყრდნობით. კონვერტაციის სიგნალი მიეწოდება სიგნალის გამაძლიერებელთა სიმრავლეს, რომლებიც, თავის მხრივ, დაკავშირებულია სერვო ძრავების სიმრავლესთან. გამაძლიერებლები უზრუნველყოფენ ძრავებს ძალას მექანიკური დატვირთვის მართვისთვის.
წინამდებარე გამოგონების ობიექტი ოპტიკური მოდულის პოზიციის მაღალი სიზუსტით რეგულირების დროს და იმისათვის, რომ სერვო ძრავა ადვილად დამზადდეს. ოპტიკური მოდული 120 არის სინათლის მიმღები ელემენტის პოზიციის რეგულირება 150UL არეკული სინათლის მისაღებად მბრუნავი დისკის კონცენტრული ჭრილიდან CS1 110, 150UR და პოზიციის კორექტირება სინათლის მიმღები ელემენტისთვის 150UL რადიალური მიმართულებით და კონცენტრული წრეები 150UR-ისგან განსხვავებულ მდგომარეობაში. მას აქვს პოზიციის რეგულირება სინათლის მიმღების ელემენტი 150D CS2 ჭრილიდან არეკლილი სინათლის მისაღებად. განათავსეთ რეგულირებადი სინათლის მიმღები ელემენტი 150UL, მბრუნავი ძრავის 175 მართვით ისე, რომ 150UR-ის გამომავალი არსებითად თანაბარი იყოს, რათა შეასრულოთ 120 ოპტიკური მოდულის დახრილობის მიმართულების პოზიციის კორექტირება.
მოწოდებულია სამონტაჟო ბლოკი სერვომოტორით და აწყობის ბლოკის ნაკრები, რომელიც იძლევა სხვადასხვა სამუშაოების აწყობას მხოლოდ ამძრავის ლილვისთვის გამოყენებული სპეციალური ნაწილების საჭიროების გარეშე. აწყობის ბლოკი 100A სერვოძრავით წინამდებარე გამოგონების მიხედვით მოიცავს: ბლოკის მთავარ კორპუსს 1, რომელსაც აქვს დამაკავშირებელი საშუალებები, პროტრუზიის 17 ან ჩაღრმავებული ნაწილის ჩათვლით; სერვომოტორი 2; და ბრუნვის ლილვი 3, რომელიც ბრუნვით ამოძრავებს სერვომოტორს 2. აწყობის ბლოკი 100A სერვომოტორთან ერთად შეიძლება დაუკავშირდეს სხვა ასამბლეის ბლოკს კავშირის საშუალებების შეერთების საშუალებით სხვა აწყობის ბლოკთან. აწყობის ბლოკი 100A სერვომოტორთან ერთად მოიცავს მბრუნავ ბლოკს 4, რომელიც წარმოიქმნება პოლიედრონისგან, აქვს მის ზედაპირზე შემაერთებელი საშუალებები ჩაღრმავებული ნაწილის ან გამონაყარის ჩათვლით, და ფიქსირდება ბრუნვის ლილვის ერთ ბოლოზე 3 და ბრუნავს.
დიფერენციალური წნევით მომუშავე სერვო გამაძლიერებელს აქვს სარქველი, რომელიც მოიცავს მოქნილ დახურვის წევრს, რომელსაც აქვს მოძრავი კედელი და თანამშრომლობს წყვილი სარქველის სავარძლებთან, რომლებიც ჩამოყალიბებულია სარქვლის სხეულზე, რომელიც მოძრავია შეყვანის ღეროთი. სარქვლის სხეული ჩამოყალიბებულია ორ კოაქსიალურ ნაწილად, გარე ნაწილს აქვს სარქვლის წყვილი დასაჯდომი, ხოლო შიდა ნაწილი დაკავშირებულია შეყვანის წევრთან, ზამბარა მოწყობილია აღნიშნულ შიდა და გარე ნაწილებს შორის, რათა მდგრადად აიძულოს გარე ნაწილი სარქვლის დახურვის წინააღმდეგ. წევრი. ამიტომ რეაქცია განისაზღვრება ზამბარით და არა იმ ძალით, რომლითაც სარქვლის სავარძლები აწევს დახურვის წევრს. გამაძლიერებლის აწყობა ხელს უწყობს ორნაწილიანი კონსტრუქციის შიდა სარქვლის კორპუსის უზრუნველყოფით. ასევე გამოვლენილია რეგულირებადი საყრდენი საყრდენი ფირფიტას შორის, რომელიც ეხება მოძრავ კედელსა და გამომავალ წევრს. ასეთი რეგულირება უზრუნველყოფს გამაძლიერებლის საწყისი რეგულირების მარტივობას.
სითხის წნევით მომუშავე სერვოძრავში, რომელშიც გამომავალი წევრის მიმართ გამოყენებული გამომავალი ძალა იზრდება მოძრავი კედლის საპირისპირო ნაწილებზე გამოყენებული დიფერენციალური წნევით, გოფრირებული მოხაზულობის ერთი ცალი სარეაქციო ფირფიტა მოთავსებულია შემავალ და გამომავალ წევრებს შორის. და მოძრავი კედელი. გამოყენებისას რეაქციის ფირფიტა გადასცემს დატვირთვას მოძრავი კედლიდან გამომავალ წევრზე და გადასცემს გამომავალი დატვირთვის რეაქტიულ ნაწილს უკან შეყვანის წევრზე.
წინამდებარე სპეციფიკაცია აღწერს და აცხადებს სერვო-ძრავას მანქანის მუხრუჭებისთვის. სერვომოტორს აქვს ორი მიმდებარე სითხის მჭიდრო განყოფილება, რომლებიც გამოყოფილია მოძრავი კედლით, რომელიც წარმოიქმნება მოქნილი დიაფრაგმით, დეფლექტორის ფირფიტით და საყრდენი ფირფიტით. დეფლექტორის ფირფიტა, რომელიც მოიცავს რადიალურად გარედან გაშლილ გარშემოწერილობით დაშორებულ თითებს, მოქმედებს საყრდენი ფირფიტით, რათა აკონტროლებს სარქვლის შეკრება სითხის ნაკადს ერთ-ერთ განყოფილებაში და მის გარეთ. დეფლექტორის ფირფიტის პერიმეტრის მიღმა, რათა უზრუნველყოს დიაფრაგმის მხარდაჭერა წნევის ქვეშ.
სატრანსპორტო საშუალების დამუხრუჭების სისტემებისთვის სერვო ძრავების კორპუსი გამოქვეყნებულია, რომელსაც აქვს ადვილად დამზადებული საბინაო წევრი კორპუსის ბოლო კედელში გამომავალი ღეროების დალუქვის საშუალებების გადასატანად. კორპუსის წევრს აქვს რგოლისებური ტუჩი, რომელიც თანამშრომლობს რგოლისებრ ტუჩთან კორპუსის ბოლო კედელზე და ქმნის ადგილს მათ შორის მეორე ლუქის დასაყენებლად.
გამოგონება ეხება მონიტორის სისტემას სერვო კონტროლერისთვის, რომელიც გამოიყენება სერვო ძრავებთან დაკავშირებით, რომლებიც გამოიყენება მრავალფეროვან მანქანებში, როგორიცაა ჩარხები. გარდა სერვო სისტემის გაუმართაობის გამოვლენისა, როდესაც სხვაობა შეკვეთილ პოზიციასა და რეალურ პოზიციას შორის აღემატება წინასწარ განსაზღვრულ მნიშვნელობას, სისტემა აკონტროლებს სერვო სისტემის რამდენიმე პარამეტრს, რათა განასხვავოს სერვო ხარვეზების სხვადასხვა მიზეზები. გაუმართაობის წყაროს იდენტიფიცირება იწვევს გაუმჯობესებულ მოვლას და სისტემის მუშაობის დროის შემცირებას, როდესაც ხდება გაუმართაობა.
ენკოდერი აგროვებს ბრუნვის კუთხეებს მრავალჯერადი ბრუნვის მონაცემების გამოყენებით, რომლებიც მიღებულია მბრუნავი ლილვის ბრუნვის რაოდენობის დათვლით ბრუნვის სიგნალის გამოყენებით, რომელიც მიუთითებს ძრავის ბრუნვის ლილვის ბრუნვაზე ერთი ბრუნვისთვის და კუთხის სიგნალი, რომელიც მიუთითებს ბრუნვის ღერძის ბრუნვის კუთხეზე. და კუმულაციური მრავალჯერადი ბრუნვის მონაცემები მიღებული მბრუნავი ლილვის ბრუნვის რაოდენობის დათვლით ყოველ ჯერზე, როცა ღერძი აკეთებს ერთ შემობრუნებას და პირველი მრავალჯერადი ბრუნვის მონაცემების გენერირებას ბრუნვის სიგნალის გამოყენებით; მეორე კუმულაციური რიცხვის გამოთვლის ერთეული, რომელიც ითვლის პირველ კუმულატიურ მრავალბრუნიან მონაცემებს კუთხის სიგნალის გამოყენებით; და მეორე კუმულაციური რიცხვის გამოთვლის ერთეული, რომელიც ითვლის პირველ კუმულატიურ მრავალბრუნიან მონაცემებს კუთხის სიგნალის გამოყენებით. მეორე კუმულაციური რიცხვის გამომთვლელი ერთეული, რომელიც ითვლის მეორე კუმულატიურ მრავალბრუნიან მონაცემებს, მეორე კუმულაციური რიცხვის გამომთვლელი ერთეული, რომელიც ითვლის ბრუნთა მეორე კუმულატიურ რაოდენობას ბრუნვის პირველი კუმულაციური რაოდენობა.
სერვო ძრავებისთვის ეს არ არის ადგილმდებარეობა, მდებარეობა, მდებარეობა. ეს არის პოზიცია, პოზიცია, პოზიცია - ან უფრო ზუსტად პოზიცია და ძალა ან ბრუნვის მომენტი. ორივე ერთად განსაზღვრავს სერვოძრავის ღირებულებას და ვარგისიანობას კონკრეტული ამოცანისთვის. ზოგადად, უფრო მაღალი პოზიციონირების სიზუსტე უფრო ძვირია; უფრო დიდი ბრუნვის სიჩქარე ასევე უფრო ძვირია. პოზიციისა და ბრუნვის გარდა, მნიშვნელოვანი ფაქტორი, რომელიც უნდა გვახსოვდეს სერვოძრავის ყიდვისას არის ასოცირებული პროგრამული უზრუნველყოფა. განსაკუთრებული მნიშვნელობა აქვს რამდენად მარტივია პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენება. მხარდაჭერა ასევე მნიშვნელოვანია, ტექნიკური და სხვაგვარად, მოცემულ გარემოში ძრავის მუშაობის უნართან ერთად. კომბინირებული, ეს ელემენტები განსაზღვრავს რომელი სერვო ძრავა არის საუკეთესო აპლიკაციისთვის.
დიფერენციალური წნევით მომუშავე სერვო გამაძლიერებელს აქვს სარქველი, რომელიც მოიცავს მოქნილ დახურვის წევრს, რომელსაც აქვს მოძრავი კედელი და თანამშრომლობს წყვილი სარქველის სავარძლებთან, რომლებიც ჩამოყალიბებულია სარქვლის სხეულზე, რომელიც მოძრავია შეყვანის ღეროთი. სარქვლის სხეული ჩამოყალიბებულია ორ კოაქსიალურ ნაწილად, გარე ნაწილს აქვს სარქვლის წყვილი დასაჯდომი, ხოლო შიდა ნაწილი დაკავშირებულია შეყვანის წევრთან, ზამბარა მოწყობილია აღნიშნულ შიდა და გარე ნაწილებს შორის, რათა მდგრადად აიძულოს გარე ნაწილი სარქვლის დახურვის წინააღმდეგ. წევრი. ამიტომ რეაქცია განისაზღვრება ზამბარით და არა იმ ძალით, რომლითაც სარქვლის სავარძლები აწევს დახურვის წევრს. გამაძლიერებლის აწყობა ხელს უწყობს ორნაწილიანი კონსტრუქციის შიდა სარქვლის კორპუსის უზრუნველყოფით.
ენკოდერი მოიცავს პირველ სუბსტრატს, მათ შორის წერტილოვანი სინათლის წყაროს, რომელიც ასხივებს შუქს დისკზე წარმოქმნილ ამრეკლავ ჭრილებზე და სინათლის მიმღებ ელემენტს, რომელიც იღებს წერტილის სინათლის წყაროდან გამოსხივებულ შუქს და აირეკლება ამრეკლავი ჭრილებით, მეორე სუბსტრატს, რომელზედაც პირველი სუბსტრატი დამონტაჟებულია, მბზინავი დამაკავშირებელი ნაწილი კონფიგურირებულია პირველი სუბსტრატისა და მეორე სუბსტრატის ელექტრული დასაკავშირებლად, და საფარის მასალა კონფიგურირებულია დამაკავშირებელი ნაწილის დასაფარად ისე, რომ წერტილოვანი სინათლის წყარო და სინათლის მიმღები ელემენტი იყოს გამოვლენილი. ასევე მოწოდებულია სერვო ძრავა.
სერვო შერჩევის სისტემა აღჭურვილია შემცვლელი ინფორმაციის ჩვენებით, რომელიც აჩვენებს ჩანაცვლების ინფორმაციის მინიმუმ ნაწილს, რომელიც შეესაბამება წინასწარ შეყვანილ სერვოპროდუქტს და არჩეულ ახალი მოდელის სერვო პროდუქტს. ჩანაცვლების ინფორმაცია შეიცავს: განსხვავებას შეყვანილი წინასწარ ჩანაცვლების სერვო პროდუქტისა და შერჩეული ახალი მოდელის სერვო პროდუქტის სპეციფიკაციას შორის; და სამუშაო პროცედურა ჩანაცვლების წინასწარი სერვო პროდუქტის შერჩეული ახალი მოდელის სერვო პროდუქტით.
სტეპერ ძრავის დიზაინის მთავარი ტენდენციაა გაუმჯობესებული "სერვო მსგავსი" მოძრაობის შესრულება, ხოლო კონკურენტული ფასის უპირატესობის შენარჩუნება სხვა შეთავაზებებთან შედარებით. სტეპერ ძრავის მომწოდებლები აუმჯობესებენ თავიანთი პროდუქტის დიზაინს, რათა მიაწოდონ მეტი ბრუნვის სიჩქარე მაღალი სიჩქარით, უკეთესი მიკროსტეპ-პინგ გადაწყვეტილებები და ისეთი ფუნქციები, როგორიცაა არჩევითი კოდირების გამოხმაურება, რომელიც ხაზს უსვამს მოძრაობის შესრულებას.
სითხის კონტროლის სარქველი, რომელსაც აქვს წყვილი პირები, რომლებიც განლაგებულია ერთმანეთზე ზემოთ ზედმიწევნით მიმართებაში შედარებითი მოძრაობისთვის პარალელურ სიბრტყეებში, თითოეულ მათგანს მოიცავს ზოგადად ჩაზნექილი კიდეებით და აღნიშნული ჩაზნექილი კიდეები, როდესაც განლაგებულია დაპირისპირებულ გადახურულ მიმართებაში, რომლებიც თანამშრომლობენ ერთმანეთთან. განვსაზღვროთ გახსნა, რომლის ზომა იცვლება გადახურვის ხარისხით. ორივე დანის ერთდროული მოძრაობა ისეთია, რომ მასში არსებული ღიობების კიდეები მოძრაობს ერთმანეთისკენ ან შორს, რათა შეიცვალოს გახსნის ზომა მისი ცენტრის შესამჩნევად გადაადგილების გარეშე. შესაფერისი ორმხრივი ამძრავი ემსახურება როგორც ორივე პირის ერთდროულად ამოქმედების საშუალებას, ხსენებული პირებიდან ერთი პირდაპირ უკავშირდება მას, ხოლო მეორე ოპერატიულად ასოცირდება დანასთან ასე დაკავშირებული.
ნაშრომში წარმოდგენილია ასინქრონული ძრავების სიჩქარის კონტროლის მეთოდი, სტატორის დენის ვექტორის კონტროლის გამოყენებით სინუსოიდური ფაზა-დენის ინვერტორით, ტრანზისტორების ჩათვლით. საკონტროლო დიაგრამა წარმოადგენს ვექტორული კონტროლის შეცვლილ დიაგრამას მხოლოდ ერთი კოორდინატების გარდაქმნით. ამ გზით შესაძლებელია ფუნდამენტური ნაკადის ტალღის მოპოვების თავიდან აცილება. ვექტორული კონტროლი განხორციელდა დაბალფასიან ელექტრონულ მხარეს ოპტიმალური სიჩქარის გამოთვლისა და სიმარტივის თვალსაზრისით, გამოყოფილი 16 ბიტიანი მიკროკომპიუტერით უნიპროცესორულ სტრუქტურაში, ხოლო მიმდინარე კონტროლის მარყუჟები, იგივე მიზეზების გამო, კვლავ რჩება ანალოგური. . ასევე წარმოდგენილია ამ დიაგრამით მიღებული ექსპერიმენტული შედეგები, რომლებიც შედარებულია რთული საკონტროლო დიაგრამით მიღებულთან. მიღწეული იქნა კარგი დინამიური ქცევა ფართო სიჩქარის დიაპაზონში, მსგავსი მუდმივი დისკის მსგავსი, რაც საშუალებას იძლევა გამოიყენოს ასინქრონული ძრავის დრაივები ჩარხ-იარაღების და სამრეწველო რობოტების spindle და servo drives. ეს გამოსავალი უზრუნველყოფს ველის შესუსტებას მაღალი სიჩქარით, გადაცემათა მატარებლების დაზოგვის მიზნით.
სტეპერ ძრავის დისკები ავლენენ უპირატესობებს, როგორიცაა ღია მარყუჟის შესაძლებლობა, მაღალი ბრუნვის სიმკვრივე და დაბალი ღირებულება სხვა ჯაგრისების სერვო ალტერნატივებთან მიმართებაში. თუმცა, ჩვეულებრივი ღია მარყუჟის სტეპერ ძრავის ძრავის ტიპიური შესრულება შეზღუდულია, რაც მათ უვარგისს ხდის იქ, სადაც საჭიროა მაღალი სიჩქარე, სწრაფი დინამიკა და გლუვი მოძრაობა. ისინი ასევე ადვილად მიდრეკილნი არიან გაჩერებისკენ და ჩვეულებრივ წარმოქმნიან ხმამაღალ ხმაურს. ბოლო დროს მუდმივ მაგნიტებში გამოყენებული იშვიათი მიწიერი მასალების მზარდი ფასი აკრძალავს მაღალი ხარისხის PMSM-ების გამოყენებას საშუალო მოთხოვნების არსებობისას. სერვო დრაივთან შესადარებელი ეფექტურობის მისაღწევად გამოიყენება ვექტორული კონტროლი, ვინაიდან ჰიბრიდული სტეპერ ძრავა შეიძლება ჩაითვალოს PMSM-ის განსაკუთრებულ შემთხვევად, რომელიც ხასიათდება ორი ფაზის არსებობით და პოლუსების მაღალი რაოდენობით (ჩვეულებრივ 50 ბოძების წყვილი). . ამიტომ, პოზიციის/სიჩქარის სენსორის მოხსნა ძალიან სასურველია სისტემის დაბალი ხარჯების შესანარჩუნებლად.
შესავალი საწვავის ფასი ბოლო წელიწადნახევრის განმავლობაში თითქმის გაორმაგდა. ამ დრომდე საწვავი შედარებით იაფი იყო. კომპანიების უმეტესობას არ აწუხებდა საწვავის დაზოგვა, საწვავის ეფექტურობა, mpg ან gph (გალონები საათში) სამშენებლო აღჭურვილობის ან მობილური მანქანის მუშაობისას. ეს შეიცვალა. ახლა მსოფლიოში საწვავის რეკორდულად მაღალი ფასებია და ღიად განიხილება საწვავის კონსერვაცია და საწვავის ეფექტურობა. ამან აიძულა სამშენებლო აღჭურვილობის მწარმოებლები და მობილური მანქანების ნებისმიერი მიმწოდებელი, რომლებიც ჩვეულებრივ იყენებენ სრულ ჰიდრავლიკურ სისტემებს, ეპოვათ გზები მათი ჰიდრავლიკური სისტემების ან მობილური მანქანების საწვავის ეფექტურობის გასაუმჯობესებლად. ჩვენ ყველამ ვიცით Toyota Prius-ის ჰიბრიდული ავტომობილის შესახებ, მაგრამ რაც შეეხება Caterpillar D9E ელექტრო დოზერს? ახლა უფრო მეტი მობილური აღჭურვილობის მწარმოებლები გადადიან სრული ჰიდრავლიკიდან ელექტროჰიდრავლიკურ სისტემებზე. ელექტროჰიდრავლიკური სისტემა უბრალოდ არის ელექტროძრავის ან სერვოძრავის ინტეგრაცია ჰიდრავლიკურ ტუმბოსთან, საჭირო ელექტრონიკასთან და კონტროლთან ერთად.
გამოგონების სასურველი განსახიერება მოიცავს მოძრაობის დროითი ფოტოგრაფიის მოწყობილობას. მოწყობილობა მოიცავს გარე გარსს, ბაზას, ძრავას, საკონტროლო სქემებს, სტეპერ-ძრავას, გადაცემათა სიმრავლის სიმრავლეს, უკუშემცირების მემბრანას და გარე ინტერფეისის პანელს. მოძრაობის დროითი ფოტოგრაფიის მოწყობილობის განსახიერებები საშუალებას იძლევა გადაიღოთ ფოტოების თანმიმდევრობა ღერძულ მოძრაობასთან კოორდინირებული ინტერვალით, თავისუფლების მინიმუმ ერთი ბრუნვის ხარისხით ფოტოგრაფიული გადაღების მოწყობილობაზე, რომელიც მიმაგრებულია მოძრაობის დროითი ფოტოგრაფიის მოწყობილობაზე.
სერვო წამყვანი სისტემის მუშაობის გამოვლენის მიზნით, შემოიღეთ სერვო წამყვანი სისტემის გამოვლენის მეთოდი და შექმენით გამოვლენის პლატფორმა. სისტემის პროგრამული უზრუნველყოფისა და აპარატურის ანალიზის საშუალებით, გააკეთეთ ექსპერიმენტი SWAI-SC სერიის დრაივერების გამოყენებით მათი ძრავებით და SWAI-FA უმაღლესი კონტროლის სისტემის გამოყენებით. შედეგი აჩვენებს, რომ პროგრამა გონივრული და განხორციელებადია. ბაზარზე არსებულ მსგავს პროდუქტებთან შედარებით, სისტემას აქვს როგორც ძალიან მაღალი შესრულება, ასევე დაბალი ფასი.
თავსაფარი და თავსაფარის პოზიციონირების სისტემა ამცირებს უკანა ზემოქმედების შედეგად დაზიანებებს თავის საყრდენის სწორად განლაგებით მგზავრის თავის უკან, მუდმივად, ან მანქანის შეჯახებამდე და მის მოლოდინში და შემდეგ სათანადოდ უჭერს მხარს თავსა და კისერზე. სენსორები განსაზღვრავენ მგზავრის თავის მდებარეობას და ძრავები ანაცვლებენ თავსაფარს ზევით და ქვევით და წინ და უკან საჭიროებისამებრ. ერთი დანერგვისას, თავსაფარი მუდმივად რეგულირდება, რათა შეინარჩუნოს თავსადამის სწორი ორიენტაცია ოკუპანტის თავის უკანა მხარეს. სხვა განხორციელებაში, მოსალოდნელი ავარია, გამოიყენება იმის პროგნოზირებისთვის, რომ უკანა დარტყმა მოხდება, ამ შემთხვევაში, თავსაფარი გადადის ოკუპანტთან ახლოს. წინასწარ გაბერილი აირბაგი თავის საყრდენში ავტომატურად ანაწილებს წნევას, რათა თანაბრად მყარდეს თავი და კისერი.
პირველი საფეხური, რომელიც ადაპტირებულია წინასწარ განსაზღვრული მიმართულებით გადაადგილებისთვის პირველი მამოძრავებელი მოწყობილობის მიერ, უზრუნველყოფილია მანქანურ ბაზაში, რომელიც საძირკველზეა დამაგრებული ელასტიური საშუალებების შუამავლით. ამ პირველ საფეხურს აქვს მეორე საფეხური, რომელიც ადაპტირებულია იმ მიმართულებით, რომ გადაადგილდეს სწორი კუთხით პირველი საფეხურის მოძრაობის მიმართულებებთან მეორე მამოძრავებელი მოწყობილობის მიერ. ამ შესაბამისი საფეხურების გადაადგილებისას, მანქანის ბაზის ვიბრაცია აღგზნებულია სარეაქციო ძალებით, რომლებიც მოქმედებენ მანქანის ბაზაზე აჩქარებისა და შენელების შედეგად. ეს რეაქციის ძალები კომპენსირდება რეზისტენტული ძალებით, რომლებიც წარმოიქმნება შესაბამისად პირველი და მეორე ძალის გენერატორების მიერ. პირველი და მეორე ძალის გენერატორები ადგენენ ელექტრომაგნიტურ შეერთებას საძირკველსა და მანქანის ბაზას შორის. პირველი ძალის გენერატორი შექმნილია იმისთვის, რომ იმოქმედოს პირველი მამოძრავებელი მოწყობილობის წინააღმდეგ, ხოლო მეორე ძალის გენერატორი შექმნილია მეორე მამოძრავებელი მოწყობილობის წინააღმდეგ, ისე, რომ პირველი და მეორე ძალის გენერატორი წარმოქმნის საპირისპირო ძალებს.
საიმედო, ეკონომიური მოძრაობის სიმულატორი სისტემა, სადაც მოძრაობის პლატფორმა კონტროლდება სამი იაფფასიანი ფრაქციული ცხენის ინდუქციური AC ძრავით, რათა უზრუნველყოს მოძრაობის n ღერძი, სადაც n არის ორი, სამი, ოთხი, ხუთი ან ექვსი. დინამიური გაძლიერება გამოიყენება მოძრაობის პლატფორმის პოზიციის შესანარჩუნებლად დაბალი სიჩქარით ან ნულოვანი სიჩქარით და დროებითი მოძრაობის მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად ენკოდერის გამოყენების გარეშე. პერსონალური სიმულატორის მოძრაობის ბაზა მოიცავს დამხმარე სტრუქტურას მხედრის პოზიციონირებისთვის, მოძრაობის პლატფორმასთან დაწყვილებული. საყრდენი კვარცხლბეკი და კავშირების სიმრავლე მხარს უჭერს მოძრაობის პლატფორმას. საავტომობილო შეკრებების სიმრავლე 114 დაკავშირებულია მოძრაობის ფირფიტასთან კავშირებით. კონტროლის ალგორითმი საშუალებას იძლევა გამოიყენოს დაბალი ღირებულების სიმძლავრე ელექტრონიკა AC საავტომობილო კავშირის შეკრებების მართვისთვის. პერსონალური სიმულატორი შეიძლება კონტროლდებოდეს მომხმარებლის მიერ ინიცირებული ბრძანებების, დისტანციური მომხმარებლის მიერ ინიცირებული ბრძანებების საპასუხოდ ან თამაშის პროგრამულ უზრუნველყოფაში ჩაშენებული ბრძანებებით ან ვიდეო ნაკადის აუდიო ტრეკზე.
პრინტერი გამოიყენება ვერიფიკატორთან ერთად ბეჭდვის ხარისხის შესამოწმებლად, როგორიცაა შტრიხ კოდები. პრინტერი შეიძლება კონტროლდებოდეს, რათა უზრუნველყოს სათანადო ბეჭდვის ფუნქციები ბეჭდვისთვის დამადასტურებელი შეყვანის საპასუხოდ. პრინტერს, შემმოწმებლისგან კონკრეტული ანგარიშის მიღებისთანავე, შეუძლია შეაჩეროს ბეჭდვა, როგორიცაა შტრიხკოდის ბეჭდვა ცუდი ეტიკეტზე, გადააჭარბოს ცუდი ეტიკეტს ან ხელახლა დაბეჭდოს ეტიკეტები. გარდა ამისა, პრინტერი შეიძლება კონტროლდებოდეს ოპერატორის ჩარევით მართვის პანელზე ან ავტომატური შეყვანით პრინტერის კონტროლერის მეშვეობით, რათა უზრუნველყოს შესაბამისი საჭირო და სწორი ბეჭდვის ან შტრიხ კოდების დაბეჭდვა.
საიმედო, ეკონომიური მოძრაობის სიმულატორი სისტემა, სადაც მოძრაობის პლატფორმა კონტროლდება სამი იაფფასიანი ფრაქციული ცხენის ინდუქციური AC ძრავით, რათა უზრუნველყოს მოძრაობის n ღერძი, სადაც n არის ორი, სამი, ოთხი, ხუთი ან ექვსი. დინამიური გაძლიერება გამოიყენება მოძრაობის პლატფორმის პოზიციის შესანარჩუნებლად დაბალი სიჩქარით ან ნულოვანი სიჩქარით და დროებითი მოძრაობის მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად ენკოდერის გამოყენების გარეშე. პერსონალური სიმულატორის მოძრაობის ბაზა მოიცავს დამხმარე სტრუქტურას მხედრის პოზიციონირებისთვის, მოძრაობის პლატფორმასთან დაწყვილებული. საყრდენი კვარცხლბეკი და კავშირების სიმრავლე მხარს უჭერს მოძრაობის პლატფორმას. საავტომობილო შეკრებების სიმრავლე 114 დაკავშირებულია მოძრაობის ფირფიტასთან კავშირებით. კონტროლის ალგორითმი საშუალებას იძლევა გამოიყენოს დაბალი ღირებულების სიმძლავრე ელექტრონიკა AC საავტომობილო კავშირის შეკრებების მართვისთვის. პერსონალური სიმულატორი შეიძლება კონტროლდებოდეს მომხმარებლის მიერ ინიცირებული ბრძანებების, დისტანციური მომხმარებლის მიერ ინიცირებული ბრძანებების საპასუხოდ ან თამაშის პროგრამულ უზრუნველყოფაში ჩაშენებული ბრძანებებით ან ვიდეო ნაკადის აუდიო ტრეკზე.
პრინტერი გამოიყენება ვერიფიკატორთან ერთად ბეჭდვის ხარისხის შესამოწმებლად, როგორიცაა შტრიხ კოდები. პრინტერი შეიძლება კონტროლდებოდეს, რათა უზრუნველყოს სათანადო ბეჭდვის ფუნქციები ბეჭდვისთვის დამადასტურებელი შეყვანის საპასუხოდ. პრინტერს, შემმოწმებლისგან კონკრეტული ანგარიშის მიღებისთანავე, შეუძლია შეაჩეროს ბეჭდვა, როგორიცაა შტრიხკოდის ბეჭდვა ცუდი ეტიკეტზე, გადააჭარბოს ცუდი ეტიკეტს ან ხელახლა დაბეჭდოს ეტიკეტები. გარდა ამისა, პრინტერი შეიძლება კონტროლდებოდეს ოპერატორის ჩარევით მართვის პანელზე ან ავტომატური შეყვანით პრინტერის კონტროლერის მეშვეობით, რათა უზრუნველყოს შესაბამისი საჭირო და სწორი ბეჭდვის ან შტრიხ კოდების დაბეჭდვა.
მოწყობილობა, რომელსაც შეუძლია მიაღწიოს თვითსტაბილიზაციას სიარულის დროს, შედგება ორი წინა და ორი უკანა ფეხი, რომელთაგან თითოეულ ფეხს აქვს სამი სახსარი, მათ შორის ბარძაყის სახსარი, ზედა ფეხის სახსარი და ქვედა ფეხის სახსარი. თითოეული სახსარი იკვებება ძრავით და მონიტორინგს ატარებს კოდირებით, რომელთაგან სულ თორმეტი შეადგენს მთელ აპარატს. სტაბილურობა შენარჩუნებულია ორ წინა ფეხზე წონის დამატებით და აპარატის წინა და შუა ნაწილისკენ ცალკე წონის განლაგებით, რითაც აპარატის წონასწორობის ცენტრი უფრო შორს გადადის აპარატის სტაბილურობის გარსში. შედეგად, აპარატი თავისთავად ინარჩუნებს თავის სტაბილურობას დამატებითი CPU-ების საჭიროების გარეშე. აპარატი ასევე შეიცავს ანიმაციურ ძრავას, რომელსაც შეუძლია აპარატს განახორციელოს არაამბულატორიული მოძრაობა და კარტრიჯის სლოტი, რომელიც მომხმარებელს საშუალებას აძლევს ჩამოტვირთოს ახალი პროგრამირება, რაც ხელს უწყობს აპარატის ახალი ქცევის გამოვლენას.
